Osou kostry psa je chrbtica. Na prednom konci kostry je lebka a po stranách rebrá a končatiny. Kostra sa skladá z kostí a chrupaviek, ktoré sú vzájomne pospájané väzivami. Kĺby spájajú kosti navzájom. Kĺby môžu byť jednoduché (spájajú dve kosti) alebo zložité (spájajú viac kostí). Každý kĺb je obalený väzivovým puzdrom a vo vnútri vyplnený kĺbovým mazivom. Podľa tvaru delíme kosti na dlhé, krátke a ploché.
Chrbtica sa skladá zo 7 krčných, 13 hrudných, 7 bedrových, 3 krížových a 20-23 chvostových stavcov. Prvý krčný stavec nazývame nosič (atlas) a druhý čapovec (epistrofeus). Tieto stavce umožňujú pohyblivosť hlavy. K hrudníkovým stavcom sú kĺbmi pripojené klenuté rebrá, ktoré tvoria hrudníkový kôš. Pes má 13 párov rebier (9 pravých a 4 nepravé). Klenutie rebier je pre jednotlivé plemená charakteristické a spravidla ho určuje štandard. Bedrové stavce vytvárajú časť chrbtice medzi posledným rebrom a krížovou kosťou.
Hrudníkovú končatinu tvorí lopatka, ktorá je šikmo uložená, trojuholníkového tvaru, v ramennom kĺbe spojená s ramennou kosťou. V lakťovom kĺbe nadväzuje na ramennú kosť predlaktie, ktoré sa skladá z dvoch na seba priliehajúcich kostí, vretennej a lakťovej. Potom nasleduje zápästný kĺb so 7 zápästnými kostičkami, na ktorý sa napája záprstie zložené z 5 záprstných kostičiek. Tieto prechádzajú do 4 článkových a 1 článkového prsta (palec). Na prstoch sú nevťahovateľné pazúry.
Panvovú končatinu tvorí stehenná kosť, ktorá v kolennom kĺbe prechádza do predkolenia zloženého z hrubšej holennej a tenšej lýtkovej kosti. K pätovému kĺbu (zloženému ako záprstie) sa napájajú 4 niekedy 5 podpätových kostí tvoriacich priehlavok. Tieto kosti prechádzajú do prstov s pazúrmi. Na vnútornej strane hornej polovice priehlavku sa objavuje zvyšok prsta tzv. vlčí pazúr, ktorý je nežiaduci a operatívne sa odstraňuje.
Lebka sa skladá z tvárových a lebkových kostí. Tvárová časť je klinovitá a bez nápadného ohraničenia prechádza do sklonu čela a je pre jednotlivé plemená charakteristická.
1 – tvárová časť
2 – lebková časť
3 – nosič (atlas)
4 – krčné stavce
5 – hrudníkové stavce
6 – hrudníkové stavce
7 – chvostové stavce
8 – hrudná kosť
9 – rebrá
10 – lopatka
11 – ramenný kĺb
12 – ramenná kosť
13 – zápästný kĺb
14 – vretenná kosť
15 – lakťová kosť
16 – zápästný kĺb
17 – záprstie
18 – prsty
19 – panva
20 – bedrový kĺb
21 – stehnová kosť
22 – kolenný kĺb
23 – holenná kosť
24 – lýtková kosť
25 – pätová kosť
26 – pätový kĺb
27 – predpätový kĺb
28 – priehlavkové kosti
29 – prsty
